早年经历竹野内丰童年成长于埼玉县所泽市，毕业于埼玉县所泽市立西富小学、所泽市立向阳中学及东京都私立丰南高校毕业，高校在学期间已为杂志模特。他的
母亲和姊姊向杂志投递履历，因而以模特出道，在一个访谈节目中表示，出道前想当演员，但苦无门路，因此选择模特之途径进入艺能界。
1989年，竹野内丰夺得某杂志举办的模特大赛
冠军，因此，最初透过模特儿出身。
1994年
4月，进军
影视业，初次参演东芝日曜
剧场《初出茅庐》（又名我的就职）正式出道。同年
10月出演
ANB《东京
大学物语》，虽然只是小角色，但已开始让人们注意。
演艺经历
1995年，
4月出演
NTV电视剧《星之金币》又译名（白色之恋），饰演男主人公的弟弟永井拓己初露锋芒；
同年
10月出演富士电视剧《恋
爱梦想家》饰演永井聪。
1996年，4月参与富士电视剧《悠长假期》，饰演狂放不羁的角色叶山真二，成功提升知名度。该剧不仅成为当年收视冠军，而且被公认为是日剧历史上的经典之作。竹野内丰因此而夺得第九届日本电视学院奖最佳男配角奖。同年10月，再次出演NTV电视剧《星之金币2》。
1997年，1月首次担当TBS电视剧《理想的结婚》男主角，又译名（水晶之恋）剧中，饰演遭到未婚妻抛弃的落寞男子大泷勉。同年7月，出演富士电视剧《海滩男孩》又译名（沙滩男孩），饰演都市青年人铃木海都，该剧成绩亮眼，竹野内丰更跃升为一线男演员之列。
1998年，
1月再次出演《海滩男孩
-特别篇》；
4月出演了富士电视台电视剧《网路情人》，剧中厌倦现实的作曲人长谷川天，凭该剧夺得日本电视剧学院奖最佳男主角大奖。同年
10月，出演
NTV偶像剧《
世纪末之诗》，饰演野亚垣。
1999年10月，携手松岛菜菜子主演富士电视台悬疑剧《冰之世界》，饰演的保险公司调查员广川英器。
2000年10月，出演TBS电视剧《真夏的圣诞节》，饰演树下凉。
2001年7月，与广末凉子出演富士电视台《奉子成婚》，饰演广告从业员平尾隆之介。同年，首演电影《冷静与热情之间》，片中饰演生活在意大利图画修复师师阿形顺正，全片在在意大利拍摄。
2002年，1月参与NHK大河剧《利家与松-加贺百万石物语》，饰演唐泽寿明之弟佐胁良之一角。同年10月，主演NTV电视剧《心理医生恭介》，饰演心理医生楷恭介一角。
2003年，
6月与绪形拳主演
TBS电视电影《刻不容援》，
10月主演
TBS校园剧《不良
少年回母校》又译名（
热血校园），铨绎大剌剌流氓出身的热血教师一角，凭借该剧夺得
2003年银河赏月间个人赏及
2004年银河赏年间个人赏。
11月主演
NHK开播
45周年作品《流转的王妃
·最后的皇弟》，由中日多位演员助阵参与演出，他在该剧饰演溥杰。
2004年，
4月参与由主海祐希主演电视剧《离婚女律师》饰演律师事务所
合伙人广泽善之客串第一集。
7月主演富士电视台电视剧《人间的证明》，饰演警探栋居弘一良，该剧于
9月获得月度
Galaxy奖作品奖。
2005年4月，主演NTV电视剧《琉璃之岛》，因心怀愧疚去到朋友的故乡鸠海，企图结束自己的生命的川岛达也。
2006年，
1月与韩国女星崔智友主演日韩合作电视剧，
TBS五十周年作品《轮舞曲
-RONDO》，饰演日本恐怖组织
"神狗
"帮的
卧底西嶋翔（金山琢己）
。
10月出演富士电视剧《家族－妻之不在
・夫之存在》一个是面对离婚危机，独自料理家务、照顾儿子的失意男人上川亮平一角。
2008年，3月任电影《留给明天的遗书》旁白，同期主演温情电影《还记得那片天空》又译为（勿忘那片天空），片中饰演一名经营照相馆已婚男仕深泽雅仁。电影于同年4月26日在日本上映。7月联同菅野美穗主演TBS电视剧《TOMORROW》，饰演拯救医院医生森山航平。
2009年，4月与天海祐希共演，在富士电视剧《BOSS》中诠释轻浮的菁英警察野立信次郎，让人见识到不同以往的演出。9月，参与电影《彷徨之刃》，饰演警察织部孝史一角·；10月加盟富士木曜剧场《不毛地帯》，饰演兵头信一良。
2010年10月主演富士月曜剧《流星》饰演冈田健吾，继2001年《奉子成婚》之后，睽违9年再度接演月九黄金档。
2011年，
2月，担演电影《太平洋的奇迹》该片于
2月
11日在日本全国公映。竹野内也以该片获第
54届日本蓝丝带奖
“最佳男主角奖
”，并于隔年担任颁奖典礼主持人。
4月再次出演富士电视剧《
BOSS2》；
5月携同水川麻美主演喜剧电影《大木家的快乐旅行：新婚
地狱篇》饰演刚新婚的大木信义。
2012年，
4月主演
TBS金曜剧《再一次向你求婚》，饰演修理汽车师傅
宫本波留。
8月，他远赴美国纽约进行为期两周的演技进修。
2013年，
9月，加入电影《道歉大师》又译名（谢罪大王）演出，片中向很久没见的女儿道歉的国际律师箕轮正臣一角。同年
11月，接演朝日电视台开局
55周年纪念作品《奥运会的赎金》，饰演警视厅搜查一课的刑警落合昌夫
2014年，
2月，出演由井口奈几执导电影《
西野的恋爱与冒险》饰演相貌俊朗，体魄健硕，迷人男子西野幸彦。
7月，出获邀出席第
1届京都国际电影节，任特别嘉宾。
5月，牵手女星松雪泰子出演由小说改编电影《
at home》又译名（欺诈计划），片中专门以进入空宅盗窃为生的小偷。
该片受邀参展第
39届蒙特利尔世界电影节，该片并定于
8月
22日于日本上映。
10月，主演富士火曜剧《最好的选择
TAXI》，饰演一名能穿越过去的出租车司机枝分。
2015年，
3月确定参演由石桥冠执导，以日本富山县射水市的传统节日庆典新凑曳山节为题材创作《人生的
约定》又译名（人生的约束）演出，在片中饰演
IT相关企业的
CEO中原佑马一角。影片定于
2016年元月上映。
7月，首次为法国动画电影《
小王子》日本版担当声优演出，为该片沙漠中的古怪眼镜蛇配音。
9月，确定出演由庵野秀明作为编剧、总导演，樋口真嗣共同导演的日本电影《新
·哥斯拉》，片中饰演外表冷漠内心火热的人物。
2016年，
1月再次任担主演《最好的选择
TAXI》特别篇，在特别篇中，几个乘客的故事将同时展开，并且错综复杂的交织
在一起。于
2016年春天播出，而
SP里也留下了开放式结局。
2月，竹野内丰再度携手松雪泰子主演朝日电视台日剧《无敌的律师》，剧中饰演咲坂健人是个带着女儿的单身父亲且具有丰富经验的
Ace级律师。
7月接演泷田洋二郎导演的作品《最后的菜谱：
麒麟之舌的记忆》饰演陆军大佐三宅太藏，影片排于
2017年上映
。
2017年，出演电影《
她不知名字的那些鸟儿》，在片中饰演十和子前男友黑崎，黑崎不仅会对女友使用暴力，还是个会利用女性
上位的男人。
10月上映
。
7月，首次在
NHK电视剧担任男主《给你的声音》，剧中饰演不擅言辞，沉默寡言的大学数学讲师穂波孝。
10月，宣布出演由白石和弥导执的电影《孤狼之血》，饰演黑社会头目野崎康介
。
2018年
1月，再度伙拍上户彩主演东京电视台单发特别剧《黑夜日志 追查消失的绑架犯！第
七年的真实》剧中他将首度挑战记者角色。
7月，参演绫濑遥主演的
TBS夏季火曜剧《继母与女儿的蓝调》，饰演上班族宫本良一
。
2019年
1月，参与
NHK大河剧《韦驮天：东京奥运的故事》，
饰演体育教授大森兵藏。
10月出席
2019年『第
32回东京国际映画祭』
12月出演由周防正行执导《
王牌辩士》。
12月再度参与
TBS新春特备剧《继母与女儿的蓝调～
2020年谨贺新年》特别篇。
2020年1月，原创故事的网路剧《继母与女儿之间的小休止》单元故事，由竹野内丰饰演的岩城良治篇，1月3日经网路播放。11月，再度接演富士电视台的月九剧《一刑的乌鸦》，改编自同名人气漫画，饰演不按常理出牌的刑事法官，该剧排于2021年4月上档
2021年1月，携手石田百合子二度合作线频道WOWOW电视剧《徬徨之刃》，钸演办公室职员长峰重树，排於21年5月首播。
个人生活
2010年10月为了宣传电视剧，在综艺节目中谈及，因为长年的单身生活，因而养了一只重达45公斤的格雷伊猎犬，亦懂得各种做家事的能力。
2014年
10月，日本媒体爆出竹野内丰与
26岁的演员
仓科加奈相恋，竹野内丰和仓科加奈两人最初是因合作
2012年
4月播出的电视剧《再一次向你求婚》而结识，自从被杂志曝
光恋情之后，竹野内丰与仓科加奈就公开承认了彼此的关系
。
2018年，竹野内丰与仓科加奈宣布分手
。
