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经过长时间的激战,法军终于攻占了拉海圣。内伊立即将1个炮兵连调到那里。在炮火的掩护下,冲击的法军继续突进,最后占领了英军中央阵地的部分地段。由于伤亡过重,法军已无力再向纵深和两翼扩大战果。内伊曾向拿破仑请求支援,但遭到拿破仑的拒绝。这时拿破仑手中还有8个营的老近卫军和6个营的中年近卫军,但他不敢把这仅有的一点预备队全抛出去,因为法军的右翼正面临着普军的严重威胁,而且他也不能肯定格鲁希军能否及时赶到。由于得不到增援,攻上英军阵地的法军又被赶了下来。
下午18时30分,法军右翼突然传来了一片呼喊声和射击的轰响声。原来,布吕歇尔率领的3万普军打退了前去阻击的法军,赶到了战场。几经激战之后,普军占领了距离拿破仑指挥所只有1000多米的南普西特村。拿破仑希望在布吕歇尔军后面看到格鲁希的部队,可格鲁希军始终未见踪影。拿破仑立即命令1个老近卫军营和1个中年近卫军营投入战斗。这些久经战阵的勇士,在咚咚战鼓声中,端着刺刀猛冲。他们一枪不放,进行白刃格斗,只用了20多分钟,就收复了南普西特村,然后把它交给了青年近卫军去防守。
右翼阵势稳定之后,拿破仑又把精力集中到正面攻击上来。他清楚地知道,眼前的英军已是精疲力尽、千疮百孔了,谁胜谁负,就在这最后一举了。他把剩下的8个近卫军营全部交给内伊指挥,要求他作好最后一次冲击。大约7时左右,内伊准备就绪,刚准备发起最后冲击时,法军1名骑兵军官叛逃投敌了,他将法军的兵力情况和进攻计划全部讲出,威灵顿立即重新部署兵力,以对付即将到来的进攻。
最后的冲击开始了,战场上出现了一幅最为壮观的景象:大约4000名身经百战的近卫军官兵组成了一个排列极为严密的进攻方阵,他们同内伊的部队一起,在猛烈的炮火掩护下,向敌军阵地挺进。他们边挺进边整齐地高呼"皇帝万岁"。内伊的坐骑再次被炮弹击毙,内伊从地上爬起来,继续带领部队冲锋。法军很快突破了英军的防御,冲到了山顶上的英军阵地。眼看就要大功告成了,突然听到威灵顿一声令下:“近卫军,起立,准备战斗!”从山后的反斜面上一下子出现了两个营的英国近卫军,他们等法军离他们只有五六十步的时候,一起猛烈地开火。面对仿佛是从地底下冒出来的英军,法军来不及还击,就一排排地倒下来了。在不到一分钟的时间里,这支战无不胜的法国近卫军就丢下300多具尸体,向后退去。与此同时,其他地段的英军也积极地对主阵地进行支援,普军的2个军则更加猛烈地向法军右翼发起进攻。法军两面受敌,阵脚大乱。这时的拿破仑再也没有预备队可用了,威灵顿意识到发起全线反击的时刻已经到来了。他骑马来到阵前的突出部位,脱下帽于在空中摇晃着,大声喊道:“是时候了,我的孩子们!”反击信号一经发出,4万名英军官兵器势汹汹地从山上直扑下来,法军招架不住,纷纷败退。