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晋哀帝兴宁元年(363年)四月十六日，刘裕出生，其母赵安宗(343—363年)，是刘裕父亲刘翘的第一任妻子，出身下邳(今江苏睢宁西北)，祖父赵彪为治书侍御史，父亲赵裔为平原太守。升平四年(360年)。赵安宗18岁时嫁给了刘翘。
当初，刘裕生下来后，母亲便死了。他的父亲刘翘客居京口(今江苏镇江)，因家境贫寒，便想将刘裕扔掉(就是说刘裕小时候差点儿成为弃婴)。同郡人刘怀敬的母亲是刘裕的从母(姨母)，当时她生下刘怀敬还不到一年，闻此事，便前去阻止了刘翘，“断怀敬乳而乳之”，就是不喂自己的孩子而给刘裕喂奶。刘裕长大后，身材魁梧(就是在今天也算得上是一位帅哥，他“身长七尺六寸(按照一尺合今24.2cm计算约为1.83米)，风骨奇特。”(《宋书武帝上》)，志向远大。他识字不多，跟他老祖宗刘邦(织席贩履)差不多，依靠贩卖鞋子维持生计。就这样他还爱好樗蒲(用于掷采的投子最初是用樗木制成)这种赌博游戏，被同村的人所轻视。当时，京口有一家姓刁的大族，因为有钱有势，鱼肉乡里，被称为“京口之蠹”。有一次，刘裕与刁家的人赌博(实在是自不量力)，结果输惨了，欠下一屁股赌债。债主找来一把屠夫卖肉用的铁钩，穿透他的手掌，拉着在大街上示众，并在他头上撒尿，甚至被刁家人缚在马桩上，受尽了凌辱。这时，有一个叫王谧的人，找到刁逵，代刘裕还清了赌债，刘裕才得到释放。刘裕是个血性男儿，发誓一定要有所作为，报此奇耻大辱，他一怒之下砍掉自己一根手指，彻底戒赌(刘裕当年的“斩指”戒赌法一直流传至今)。
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之后，刘裕去北府兵将领孙无终冠军府当了一名司马，从此开始了他传奇的一生。就是这样一个出生贫寒，没有任何家庭背景，用现在话说还曾经是一位不良少年的刘裕，后来竟然当上了开国皇帝，所以有人称他为“寒人掌权”。
有研究者说，所谓“寒人”指的是地主阶级中的下层，他们没有什么特权，也沾不上祖宗的光，一切依靠自己的努力和机遇。南朝4个开国皇帝(宋武帝刘裕、齐高帝萧道成、梁武帝萧衍、陈武帝陈霸先)都是寒人出身。宋武帝刘裕，年轻时给人打工;齐高帝萧道成临死时说：“我本是个小老百姓，想不到有做皇帝的一天”;梁武帝萧衍，出生在一个职位并不很高的官僚家中;陈霸先出生寒门，起先担任过里司、油库库吏，就像现在加油站的加油工，尽管如此，他们后来都当上了开国皇帝。不过，刘裕从小就有雄心大志，一心想创建一番惊天动地的大业。
