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同年，宋金再度议和。绍兴十二年(公元1142年)，宋高宗下诏授吴璘为检校少师，并任命他为阶、成、岷、凤四州经略使。不久，朝廷分利州路为东西两路，任吴璘为两路安抚使，坐镇兴州(今陕西略阳)，节制西部阶、成等七州军马。此后的10多年间，宋金之间虽因和议而少战事，但吴璘治军经武如同战时，一刻也不放松警惕。
绍兴三十一年(公元1161年)，金主完颜亮为缓和统治集团内部的矛盾，亲率数十万大军，渡淮南侵，妄图一举灭宋。仅仅一个多月的时间，就打到长江北岸的和州(今安徽和县)，南宋朝野大为震惊。在金军大兵压境的危急关头，吴璘受命为四川宣抚使兼陕西、河南招讨使，他置重病于不顾，赶赴仙人关前线督军，并调内地诸军马分道北进御敌。绍兴三十二年(公元1162年)春，经过一段相持之后，吴璘率师反攻，接连收复秦、洮、陇、商等州，吸引了大量南下金兵，缓解了东南战场的压力。
隆兴元年(公元1163年)，朝议主和，吴璘奉诏自德顺军南撤，金军乘势突袭，部众亡失大半，所复诸州尽弃。
乾道元年(公元1165年)，吴璘被召回京城，受到宋高宗、宋孝宗厚礼款待，宋孝宗诏封他为太傅，封新安郡王，仍领宣抚使。不久，再出镇兴元府。
吴璘来到汉中以后，秉承故兄玠志增修保城古堰，兴修水利，灌田数千顷，积极发展和恢复农业生产，使当地百姓受益非浅。
乾道三年(公元1167年)，吴璘病逝于任所，享年66岁。追赠太师，追封信王，谥武安。
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吴璘忠勇刚直，从卒伍到大将，代兄守蜀20余年，隐然为方面之重。他在长期的戎马生涯中，对将士、人民都能保持较接近、较亲切的关系，赢得了兵民的信赖。他有两篇兵法论著，可惜均已佚传。他认为金兵有四长，我有四短，在实践中要注意以我之短制彼之长。以分队制其骑兵，以轮番迭战制其坚忍、制其重甲，以劲弓强弩制其弓矢，则以远封近，以强制弱。知己知彼，才能常立于不败之地。所以，他在强敌面前，窥伺战机，灵活地运用
